Beijing Xianwei Medical Technology Co., Ltd.

达芬奇开创了手术机器人的时代，让微创方法实施复杂外科手术成为可能，经过20多年发展已更新至第5代，在泌尿外科、胸外科、妇产科、普通外科等腔镜手术中应用广泛。时至今日，腔镜手术机器人也已成为热门设备。 不过，人体组织包含了众多精密的血管、淋巴管、神经等组织，在更微观的世界里维持人体运行，针对这些组织的手术，并非“达芬奇们”的强项。显微手术机器人的出现，弥补了现有手术机器人的不足。 2024年，意大利手术机器人公司Medical Microinstruments（以下简称MMI）旗下的Symani显微手术机器人登上《时代》杂志“最佳发明产品榜单”，直接体现出这一产品的划时代意义。 简单来说，显微手术机器人借助显微或超显微镜放大手术部位，运用传感设备缩小医生手部动作、滤除人手震颤，克服人手先天存在约100微米的生理抖动，达到对微小部位进行精细化操作的目的。 在一级市场，显微手术机器人已经引起资本关注，近两年来国内外多家公司完成大额融资。作为全球显微手术机器人明星公司，MMI2024年完成了1.1亿美元的C轮融资，用于加速其产品的商业化。在国内，昂泰微精、馥逸医疗、微眸医疗、迪视医疗相继完成新一轮融资，甚至一年内完成多次融资，淡马锡、红杉中国、比邻星创投等知名机构均在该领域押注。此外，索尼、蔡司等跨国巨头也已布局。 近两年来显微手术机器人融资情况，资料来源：动脉橙数据库 比邻星创投董事总经理孙珊珊告诉动脉网，显微手术机器人是一个竞争还不激烈，但临床应用价值高、市场潜力大，且技术壁垒高的领域。 的确，全球手术机器人市场竞争激烈，尤其是腹腔镜、骨科领域，而显微外科仍是蓝海，整形外科、眼科、耳鼻喉、神经外科、血管外科等多科室均有大量未被满足的需求。可以预见，显微手术机器人将成为下一个爆发的手术机器人领域。 01 显微手术机器人，不断挑战医学界的“不可能” 继2019年获CE认证之后，2024年，MMI的Symani在美国获FDA批准上市，并进入亚太市场，至今已在35个国家和地区获得监管批准，全球商业化进程加速。除此之外，国内外其他公司相继投入显微手术机器人研发，在2024年获得突破性进展。 2024年5月，索尼在ICRA2024（国际机器人与自动化会议）上展出了其研发的显微手术机器人原型机；该产品还配备了索尼半导体解决方案公司开发的1.3英寸4K OLED微型显示器，为显微外科手术提供更优质的视觉支持。 Microsure旗下的MUSA-3也是在研产品之一。该公司上一代产品MUSA-2曾获CE认证，被用于各种临床研究，但已经停产；在MUSA-2基础上，MUSA-3增强了灵活度，还将外科医生的舒适度与改进的人体工程学相结合。 在国内，昂泰微精、迪视医疗、馥逸医疗、深度医疗已布局显微手术机器人产品。其中，2024年，昂泰微精显微手术机器人进入动物实验阶段；迪视医疗显微手术机器人已获得注册检验报告，并完成了动物实验，正在准备人体临床试验。 国内外部分显微手术机器人（“——”为暂未搜寻到相关公开资料），资料来源：企业官网、公开报道 与现有手术机器人相比，显微手术机器人最大的突破点在于运动缩放，并滤除人手细微震颤。 以索尼的显微手术机器人为例，外科医生在控制台上的手部动作，被机械臂手术器械尖端以大约1/2到1/10的缩小比例复制，从而实现对极微小部位的手术操作。 显微手术机器人运动缩放示意图，图片来源：索尼官网 进行运动缩放及震颤滤除后，医生能操控显微手术机器人稳定夹持比头发丝还细的缝线，缝合1mm以下的血管、淋巴管或神经。例如，Symani可实现7到20倍的运动缩放，即使在最小的血管中也能使用8-0到12-0的缝线。 在近期昂泰微精进行的动物实验中，医生借助显微手术机器人完成了0.6mm及0.5mm小鼠尾部血管缝合。以往，用小鼠尾巴血管练习稳定操作与精准缝合，几乎是显微外科医生的必经之路，一名合格显微外科医生需要进行长时间练习。 机械臂的自由度与手术操作灵活度密切相关，为了在显微或超显微场景下灵活完成手术操作，显微手术机器人尽可能设计了更多自由度。迪视医疗研发的显微外科手术机器人拥有近20个自由度，可辅助医生完成高难度、超显微精细灵巧操作。深度医疗的显微手术机器人具有双臂16自由度运动机械臂，能在手术中进行精准控制。 显微手术机器人除了手术部位的微小之外，设备本身较其他手术机器人也更小巧，便于高效安装，与其他手术设备共同工作，甚至是与其他手术机器人协同完成手术。 昂泰微精的显微手术机器人与达芬奇相比，体积缩小了7倍，可轻松集成到现有的手术室环境中，无需额外的空间改造，还可在不同手术室间进行便携移动。索尼的显微手术机器人也设计用于各种设施和手术场景，实现了控制台和机器人的尽可能紧凑。 显微手术机器人在整形外科、耳鼻喉、神经外科、血管外科等领域均有极大应用价值，各家企业在研发过程中对手术场景进行验证，探索更大的应用范围。其中，已步入商业化的Symani则已有了更多临床案例，并基于更多适应症开展研究，可为其他产品带来参考。 具体来说，Symani已应用到乳腺癌、淋巴水肿、头颈癌和创伤手术中，在全球范围内已有了1000个手术病例。 Symani显微手术机器人的临床应用领域，资料来源：MMI官网 2024年8月，MMI宣布已完成一项临床前研究，使用Symani在动物模型中成功修复了大脑中的血管，这是首次在大脑中进行此类机器人辅助显微外科手术演示。手术中，Symani使医生能在颅腔深处执行极其精细的动作，这是仅靠人手无法完成的，这为Symani的业务范围扩展到神经外科提供了可能性。 总的来说，显微手术机器人不断突破人类生理极限，一个又一个地挑战着医学界的“不可能”。 02 眼科演化出独立产品类型 前文所述的显微手术机器人可应用于多个科室、多种手术场景，通常被称为通用型显微手术机器人。基于生理结构特征和手术需求的特殊性，显微手术机器人已在眼科演化出一大独立类型的产品：眼科显微手术机器人。 眼球结构复杂，遍布精细的血管网，视网膜部分的血管直径仅40-200微米，对手术的精度和操作稳定性要求极高。传统的人手操作在稳定性和精度上存在限制，尤其是目标微观结构的空间分辨率和深度感知不足，缺乏力感应，因为解剖所需的运动低于外科医生的感觉阈值。这使得眼科显微手术机器人成为一大主流研发方向。 迪视医疗创始人崔迪谈到，眼科显微手术机器人与通用型显微手术机器人在底层技术上有共同之处，包括高安全高精度的运动控制、柔性机器人本体机构设计、特有的器械加工工艺、手部震颤的精准过滤，并采用高速安全的主从控制方式等。“最大的差异在于，通用型显微手术机器人大多在体表或浅表部位手术，主要针对0.1mm以上的血管、淋巴管、输精管等吻合夹持剥离侧重高灵巧、高柔性操作；而眼科显微手术机器人需要进入眼球并在眼球腔体内手术，需要将巩膜刺入点作为远程中心不动点来穿刺剥离0.01-0.2mm的视网膜组织与血管，对手术机器人的精度控制与器械的精细加工工艺要求更高。” 2019年，Preceyes BV研发的眼科手术机器人已获CE认证，2022年该公司被蔡司收购。此外，美国Horizon Surgical Systems、以色列ForSight、法国AcuSurgical，以及国内的昂泰微精、迪视医疗、微眸医疗、衔微医疗也研发了眼科显微手术机器人。 眼科显微手术机器人及产品特点，资料来源：企业官网、公开报道 视网膜下注射是重要的眼底给药方式之一，在多种眼底疾病的药物及手术治疗中发挥着越来越显著的作用。然而，视网膜静脉血管直径多在200微米之下，理想的手术精度为10微米，人手生理颤抖导致徒手注射难度极大，进针过深或过浅，注射量及注射压力控制不当都可能引发风险。因此，注射操作的精准、稳定、匀速极为重要，这也是眼科显微手术机器人的价值所在。 2024年6月，迪视医疗的“迪视微锋”眼科手术机器人启动了多中心注册临床试验，在首批入组病例的手术中，眼科专家操作机器人顺利完成了视网膜下精准注药辅助网膜下积血清除。目前，“迪视微锋”的注册临床试验已接近尾声。 “迪视微锋”进行视网膜下注射 微眸医疗的眼科手术机器人也可实现药物的微量化注射和可视化操作，提升注射药物的成功率，让眼科手术的创伤更小、治疗更为精准。 膜剥离是眼科手术中另一大挑战极高的操作，眼科手术机器人的灵活性能更精准地完成这一任务。例如，Preceyes手术精度小于10微米，医生可以使用它进行黄斑前膜剥除、黄斑裂孔内界膜撕除等操作。 此外，眼科显微手术机器人也可在玻璃体切割、白内障等手术中进一步提升手术精准度，改善手术结果的一致性。 2024年7月，AcuSurgical 宣布成功完成其第一项使用 Luca手术机器人进行玻璃体切割术的临床研究。研究中，7名患者使用了Luca，手术均取得成功。Luca可以无缝集成到手术室工作流程中，并在一天内帮助医生完成多例手术，有效地执行了核心玻璃体切割术。 2024年4月，ForSight 宣布其Oryom手术机器人已完成首例机器人白内障手术。Oryom具有14个微型自由度，能够执行精细任务，采用混合运动结构：允许医生在人眼内的任何点进行操作。手术医生对设备的评价是“非常灵活，准确度高”。 与此同时，术中OCT、新型FBG材料、AI等产品和技术的创新，为眼科显微手术机器人的研发制造与临床应用创造了更优质的条件，将加快眼科显微手术机器人的研发应用。眼科显微手术机器人不仅会为眼科手术本身带来变革，还将带来新型给药方式的变革，如成为基因治疗和细胞治疗的给药手段。 03 同一起跑线，谁会是显微手术界的“达芬奇”？ 显微手术机器人对显微外科手术带来的变革意义是显而易见的，除了对手术本身的价值——提升操作精准度、改善手术结果的一致性、降低手术风险之外，还能大大缩短医生学习曲线，进而增加治疗资源供给。 据MMI预计，到2028年，符合条件的机器人显微外科手术将增长到2200万例。未来，显微手术机器人还将促进微型器械的大力发展，相关市场不容小觑。 “参考达芬奇手术机器人的模式，显微手术操作器械会更加微型化，夹取和剥离更脆弱的组织；材质会更柔软安全，提高手术安全性；器械会具有更高的耐用性从而单次使用成本更低；还可能产生一些显微外科的定制化器械，包括手持式器械、末端具有柔性与多自由度的器械等。”崔迪认为。 庞大的目标患者群，使得中国将成为全球显微手术机器人市场增速快、且占重要地位的一部分。从前文各家企业产品布局及研发进度的分析可以看出，显微手术机器人的市场格局与许多高端器械不同。对其他高端器械来说，通常是跨国公司产品已有多年应用，并在国内占据了较高市场份额，国内企业研发追赶，上市后逐步实现国产替代。 而全球显微手术机器人初创公司中，MMI、Microsure以及聚焦眼科的Preceyes BV成立时间相对较早，产品进度相对更快；其他公司大多成立于2020-2021年前后，产品均处于研发阶段。 尽管MMI的Symani已开启全球商业化进程，但即使该产品要布局中国市场，其从审批到上市仍需要时间。 “国内研发进展较快的产品中，预计到2026年可注册申报，国外产品即使在国内注册大约也需两年时间。届时，国产与进口上市时间会很接近。而从目前能看到的适应症与功能来看，国内产品也不逊色于国外产品。”崔迪表示。 孙珊珊则谈到，机器人是一个系统性的工程，当它整机变小、面向更微观的尺度时，其伺服电机、驱动硬件等都有别于传统机器人，虽然可借鉴工业机器人的底层技术，但还面临零部件精密加工及其材料方面的挑战；例如机械臂头端微小的手术器械，需兼顾产品的稳定性、类型多样性及成本控制等维度。 在孙珊珊看来，与国外产品相比，国内产品甚至有所提升，如MMI的Symani虽然进行了迭代，但设计上整体偏向早一代产品，体型也比较大，国内产品在技术参数和适应症范围方面都有优势。“整体而言，全球市场都还处于不断打磨产品、探索临床应用的阶段，没有某一家或某一款产品形成主导。” 也就是说，国内显微手术机器人几乎与全球进度处于同一起跑线。在这一背景下，当前入局企业都有机会成为显微手术领域的“达芬奇”。 接下来，各家企业将面临一场紧张的赛跑。 参考资料： 万光明，王明阳．重视视网膜下注射技术的临床应用［J］．眼科新进展，2024，44( 4) : 253-257．doi: 10．13389/ j．cnki．rao．2024．0050 王昞，陈佩，雍红芳，等. 显微手术机器人系统在眼底病中的应用现状及进展 [J]. 机器人外科学杂志（中英文），2024，5（2）：186-193. *封面图片来源：unsplash 如果您认同文章中的观点、信息，或想进一步讨论，请与我们联系；也可加入动脉网行业社群，结交更多志同道合的好友。 近 期 推 荐 声明：动脉网所刊载内容之知识产权为动脉网及相关权利人专属所有或持有。未经许可，禁止进行转载、摘编、复制及建立镜像等任何使用。 动脉网，未来医疗服务平台

在外科手术领域，采用机器人技术的时代已经到来。 自2000年直觉公司的达芬奇机器人手术系统被正式批准应用于腹腔镜手术以来，机器人手术技术经历了显著的发展，并在眼科手术中占据了举足轻重的地位。 2024年10月，专注于眼科手术自动化及人工智能机器人工具研发的Horizon Surgical Systems成功完成了3000万美元（折合人民币约2.1亿元）的A轮融资。此次 A 轮融资由 ExSight Ventures 领投，Main Street Advisors 和加州大学系统下属的 UC Investments 部门也纷纷参与其中。 而Horizon Surgical Systems之所以能够获得如此丰厚的融资，关键在于其旗下的Polaris平台。据了解，该平台不仅显著提升了眼科手术的精确度和效率，更为广大患者带来了更加安全、可靠且可预期的治疗效果。 01 脱胎于加州大学洛杉矶分校，研发白内障手术机器人 2021年，Horizon Surgical Systems由加州大学洛杉矶分校（UCLA）孵化，其目标是减少人手自然颤抖，同时结合人工智能计算机视觉来帮助外科医生做出决策，并帮助自动化和标准化手术所需的重复步骤，包括切口、碎裂和摘除白内障以及注射和对准人工晶状体。 在白内障治疗领域，Horizon Surgical Systems创始人、UCLA大卫格芬医学院斯坦因眼研究所眼科副教授Jean-Pierre Hubschman 博士公开表示，目前全球范围内白内障手术达到 2800 万例，美国超过 450 万例，市场规模已有 80 亿美元，且随着老龄人口不断扩大（增长率约为 4%-5%），预计到 2027 年该市场规模将达到 100 亿美元。而医生、护士的数量尚不能满足如此庞大的手术需求。 与此同时，传统眼科手术面临诸多挑战，包括反馈机制有限、空间分辨率不足、深度感知缺乏、触觉反馈缺失，以及光学相干断层成像（OCT）集成度不高等问题。此外，人类手术过程中难以避免的手震颤也给精细组织操作带来了不小的难度。 针对这些挑战，Jean-Pierre Hubschman博士从机器人技术出发，构想一个创新的半自主手术系统。在这一系统中，外科医生将位于手术驾驶舱内，通过机器人控制器获得丰富的视觉和触觉感官反馈。该机器人辅助技术不仅能够过滤手震颤、缩放运动，从而提升手术的精度和准确性，还能通过协作能力增强外科医生的操作能力。同时，它还能提供增强的深度感知、增强现实可视化以及虚拟固定装置的触觉反馈，为外科医生带来更为全面和细致的手术体验。 早在2018年，Hubschman博士就已涉足眼内机器人介入手术系统的研发工作，希望能够提高手术的精确度和效率，还能为患者提供更安全、更可预测的治疗结果。 据了解，该系统采用了通讯遥控操作设计，并集成了光学相干断层扫描（OCT）技术。相较于仅依赖手术显微镜提供视觉反馈的其他系统，该系统能够实时采集和处理数据，并通过手术控制器为外科医生提供增强的视觉和触觉反馈。更为先进的是，它还能通过OCT制导执行半自动任务，确保在工作空间内定义出安全且精确的手术轨迹。 02 低于微米传感精度，实现手术微精无颤 从技术路径上来看，Polaris结合了最新的机器人技术、高级医学成像技术和人工智能技术。 具体而言，在机器人技术方面，Polaris采用了高精度、高灵活性的机器臂设计，能够在手术过程中实现精准的操作和定位；而在医学成像技术方面，Polaris配备了先进的数字显微镜和图像处理系统，能够实时捕捉手术区域的图像，并提供高分辨率、高清晰度的视觉反馈。 而人工智能技术的引入，更是为Polaris增添了智能化的决策支持功能。通过深度学习算法，Polaris能够分析手术数据，预测手术风险，为医生提供科学的手术建议。同时，人工智能技术还能够实现手术过程的自动化和智能化控制，进一步提高手术的效率和成功率 值得一提的是，Polaris 眼科手术机器人的数字显微镜和机器臂的工具交换是一个关键的技术进步，它允许机器人在手术过程中自动切换不同的工具，以执行不同的任务。 根据官方披露实验数据，Polaris 手术机器人系统凭借小于1微米的工具尖端精度和无颤动的机器人手臂，提升手术的稳定性和安全性。同时，PolarisTM技术通过增强的感知能力和标准化的手术处理，改善了手术成果，并使得胶囊检测更加准确可靠。此外，其小于20毫秒的快速反应时间，以及显微镜下的高精度视觉效果和真实时间组织切片能力。 03 多家角逐，已有产品进入临床试验阶段 整体来看，由于眼科手术操作的特殊性，机器人在眼科领域的发展相对滞后。然而，在国际上，已有一些辅助眼科手术的机器人系统崭露头角，如达芬奇手术机器人，它能够完成角膜裂伤缝合、角膜全层移植、翼状胬肉切除等眼表手术；荷兰的Preceyes BV眼科手术机器人公司，已成功应用于玻璃体视网膜手术；以及以色列的ForSight公司研发的Oryom的微型手术机器人平台，拥有14种自由度的活动结构，可以让它接触人眼的任意角落。 在国内，尽管起步较晚，但眼科手术机器人领域同样呈现出蓬勃发展的态势。 目前，高校研发团队主要集中在北京航空航天大学及中山大学。其中，中山大学中山眼科中心林浩添教授团队通过多学科融合、软硬件协同开发，研发出了“5G远程微米级眼科手术机器人”。该手术机器人具有独特的串并联构型机械臂结构，可实现微米级精度的远程运动中心（RCM）控制和末端重复定位。此外，它能够模拟和替代人手操作，过滤人手震颤和抖动，并通过5G远程通讯技术实现跨时空限制的高精度手术操作。 而北京航空航天大学杨洋教授成立了衔微医疗，其自主研发的眼科手术机器人及眼科智能器械项目，融合了先进的机器人机构、精密驱动技术、人工智能算法与先进控制技术，实现了从结构到算法的完全自主研发。初期研发主要聚焦于视网膜下及视网膜血管的穿刺注药，预计2024年完成型检，为相关适应症的眼科显微手术提供新的解决方案。 与此同时，以迪视医疗、昂泰微精为代表的创新企业，也在推动眼科手术技术的革新与发展。 2024年，迪视医疗自主研发的“迪视微锋”眼科手术机器人正式进入多中心注册临床试验阶段，成为国内首个迈入该阶段的眼科手术机器人产品。此前，“迪视微锋”已成功实施亚洲首例眼科手术机器人辅助临床手术，并在早期动物临床数据中表现出色：相较于临床医生徒手操作的85.5%成功率，“迪视微锋”眼科手术机器人辅助下的视网膜下注射成功率高达100%。 昂泰微精自主研发的眼科手术机器人也在2024年顺利完成了产品型检，并成功进入临床试验阶段。作为全球首个聚焦于小型精细化手术的机器人平台搭建者，昂泰微精成功实现了手术机器人系统全程无抖动操作，突破了产品研发的核心难题。其头端腕式结构器械直径小于3mm，具备多自由度，能够精确吻合0.3mm的血管、淋巴管与神经。 而随着技术的不断进步和应用的深入拓展，眼科手术机器人领域将迎来更加广阔的发展前景。未来，我们期待更多创新性的眼科手术机器人产品涌现，为眼科患者带来更加安全、高效、精准的手术治疗方案。 如果您想对接文章中提到的项目，或您的项目想被动脉网报道，或者发布融资新闻，请与我们联系；也可加入动脉网行业社群，结交更多志同道合的好友。 近 期 推 荐 声明：动脉网所刊载内容之知识产权为动脉网及相关权利人专属所有或持有。未经许可，禁止进行转载、摘编、复制及建立镜像等任何使用。 动脉网，未来医疗服务平台

目前，医学影像技术取得了快速发展，能在手术过程中提供更清晰和详细的可视化效果。但显微外科手术的基本方法和技术却没有相应地发生重大革新。手术过程中，医生在处理微小结构和精细操作时，仍然面临一些挑战。 具体而言，手术精度可能会受到人手灵活性的限制，以及生理性和特发性震颤的影响。冗长手术中的不良人体工学和操作疲劳也有可能影响手术效果；并且，用于手术操作的外科器械是标准化的，但每位患者对应的手术方法和具体操作都是个性化的，对于难以触达的解剖部位和极小血管中的复杂工作，外科器械需要具备更强的多功能性；此外，由于学习曲线长且在较细血管中进行吻合术非常困难，能够执行此类手术的高技能临床医生数量稀少。 为了解决以上痛点问题，Medical Micro Instruments Inc. （MMI）选择入局。这是一家专注于开发微创外科创新器械的公司，总部位于意大利托斯卡纳区比萨。公司成立于2015年，致力于通过机器人技术改善微创外科手术的精度和可控性。 01 解决复杂血管、淋巴吻合难题 MMI拥有超过245名员工，遍布多个国家，领导团队在医疗器械创新尤其是手术机器人领域的研发、并购、市场拓展、医生培训等方面拥有十分丰厚的行业经验。 Mark Toland是MMI的首席执行官。在加入该公司之前，他曾担任Corindus的总裁兼首席执行官，带领公司成为血管机器人行业的领导者，拥有唯一获批的冠状动脉、外周和神经血管适应症系统。之后，Corindus被西门子医疗以11亿美元收购，成为2019年第五大医疗技术收购案。在加入Corindus之前，Mark曾担任波士顿科学的高级副总裁，并领导了美国商业团队心血管业务，这些业务的收入约为40亿美元。此外，他还担任 Moon Surgical 和 Cardiologs（2021 年被飞利浦收购的心血管 AI 公司）以及 Amplitude Vascular Systems（一家血管内震波公司）的董事会成员。 营销与业务发展副总裁Jeff LaConte于 2023 年 4 月加入公司，负责全球营销和创新战略。此前，他曾领导强生公司骨科业务 DePuy Synthes 的全球机器人、数字手术和增强现实业务。他和他的团队负责 VELYS 机器人解决方案的开发、品牌创建、市场推广和业务战略，使其迅速成为骨科历史上增长最快的机器人技术之一。在 DePuy 之前，Jeff 在强生公司的多个业务部门担任高级领导职务，包括Ethicon、J&J Vision Care和J&J Surgical Vision，在直面消费者和患者层面的品牌战略工作方面经验十分丰富。 临床卓越与全球培训副总裁Bob Mullins 领导医疗和专业教育工作以支持广泛的医疗专业人员群体。在加入公司之前，Bob在波士顿科学工作了超过30年，领导外周介入业务的销售，最近担任WATCHMAN的医疗事务与全球教育总监。他和他的团队领导了针对超过2500名新设备用户的全面专业教育和培训计划。 MMI核心团队认为，只有通过让更多外科医生练习开放性软组织手术中的显微手术和超显微手术，才能进一步扩展患者的治疗选择。其中，帮助外科医生提升在超细血管和神经上进行手术操作的精准度便是十分关键的一环。 目前，能够接受这些技术培训的外科医生数量有限。且许多显微外科手术操作难度大、学习曲线长，要求外科医生具有极其出色的手眼协调能力和精细操作能力。这需要长时间的反复训练和临床实践，并非朝夕之功。在医疗资源本就普遍短缺的背景下，机器人辅助技术便是重要的破局方法。 沿袭这一思路，MMI的创新路径很明确——研发微型关节化仪器帮助医生修复微小、精细的解剖结构。公司首先专注于开发世界上最小的腕式仪器，然后创建了能够提供精确运动的定制机器人平台，这就是Symani手术系统，专为软组织开放手术中的显微外科技术而设计，可应用于微血管修复、淋巴修复、周围神经修复，可用于乳腺癌、淋巴水肿、头颈癌、创伤等场景。 02 拥有世界上最小的腕式工具 Symani 手术系统是一种首创的机器人平台，旨在提供增强的手术操作精度，即使在最小的血管中也能使用 8-0 到 12-0 的缝线。它结合了世界上最小的腕式工具，并配有减震和运动缩放技术，以应对显微手术和超显微手术的复杂性。 Symani 由带有宏定位器和微操纵器的便携式推车组成，使手术工具能够顺利进入手术区域。其符合人体工程学设计的外科医生控制台在长时间手术过程中为外科医生提供舒适支持。连接在微操纵器上的专利 Nano Wrist 工具是世界上最小的腕式工具，具有七个自由度，提供灵活性、减震技术和7到20倍的运动缩放，使外科医生能够精确处理和缝合细微的解剖结构。MMI的产品组合包括多功能针持器和扩张器，提供两种不同的尺寸范围，以处理微血管和超微血管。系统利用远程操作技术来模仿自然的外科动作，并将外科医生较大的手部动作转换为非常精细的机械动作。 Symani手术系统 该系统通过精确地放置针和缝线，能减少血管创伤和闭塞性血栓形成的风险，从而提高手术成功率并减少不良事件的发生、减少再次干预和降低皮瓣失败率，提供更微创的治疗选项。“以前，医生可以缝合的最小血管和神经直径至少要达到 1.0 毫米，而现在则可以缝合直径为0.3 毫米甚至 0.2 毫米的淋巴管。MMI的手术机器人克服了人手的运动限制，从而能够进行精确到十分之一毫米范围内的操作。” 德国汉诺威医学院的PD Dr. Khaled Dastagir评价道。 Symani 系统提升了外科医生的显微手术技能，使其可进行更具有挑战性的超显微外科手术操作，如穿支皮瓣和淋巴手术。“提到乳腺癌时，一个让我关注的并发症是由于切除淋巴结引起的淋巴水肿。目前，能够在0.3毫米血管（即平均淋巴管大小）上自由操作的外科医生非常少。而Symani手术系统不仅突破了技术障碍，还为以前被认为不可能治疗的疾病提供了解决方案。”JP Hong教授解释道。 在影像系统兼容性方面，Symani 设计用于兼容传统光学显微镜、混合显微镜和 3D 外科显微镜。这确保了在使用首选的影像技术时，系统能够无缝集成到现有的手术室设置中。并且，Symani 的占地面积比目前市场上的大多数机器人系统都要小，因此很容易安装在世界各地的手术室中。 2024年10月30日，MMI宣布其 Symani手术系统被评选为 2024 年《时代》杂志最佳发明之一。今年 4 月，FDA授予 Symani De Novo 分类，使其成为美国唯一可用于重建显微手术的商业化平台。几周后，该系统在美国宾夕法尼亚大学医学中心的宾夕法尼亚长老会医疗中心完成了其首例临床病例。这些成功的重建肢体显微手术标志着美国首次进行此类手术，并开启了显微手术的新纪元。 目前，Symani 手术系统已在35个国家获得监管批准，并在全球超过1000例临床病例中得到应用。 同时，MMI也备受资本青睐。2024 年 2 月，MMI宣布完成了1.1亿美元（约合人民币7.8亿元）的C轮融资。本轮融资由Fidelity Management & Research Company领投。Andera Partners 、BioStar、Deerfield Management、Fountain Healthcare Partners、Panakès Partners、RA Capital、Sambatech和Wellington Partners也参与了本轮融资。据crunchbase披露，截至目前，MMI已完成3轮融资，融资总额超2亿美元（约合人民币14.2亿元）。 03 国内企业加速布局 显微外科手术通常需要在微观尺度下进行精细操作，因此对显微外科手术机器人在机械结构设计、运动控制算法等方面具有极为严苛的要求。例如，机器人机械臂的运动精度需要达到亚毫米级别，且要具备稳定的重复性，这对机械零部件的加工精度、传感器的精度以及控制系统的准确性都提出了极高的要求。 此外，显微外科手术机器人必须具备出色的微力感知与控制能力。在显微外科手术中，医生需要对手术器械施加非常微小的力来操作组织，过大的力可能会损伤脆弱的组织。因此，系统必须能够实时监测手术器械与组织之间的作用力，并通过控制系统实现精准的力控制。另外，显微外科手术机器人的研发对企业的生物力学建模技术、视觉系统技术也有极高的要求，行业进入壁垒极高。但目前，国内不少创新企业已经入局并取得创新突破。 国内企业部分显微外科手术机器人产品介绍 目前，杭州迪视医疗生物科技有限公司自主研发的“迪视微锋”眼科手术机器人正式启动多中心注册临床试验。据悉，“迪视微锋”是国内第一个进入多中心注册临床试验阶段的眼科手术机器人产品，本次首批临床入组的顺利完成是“迪视微锋”继完成亚洲首例眼科手术机器人辅助临床手术之后，取得的又一个重要的里程碑，有望成为国内首个获批上市的眼科手术机器人。 昂泰微精搭建了全球首个聚焦于小型精细化手术的机器人平台，同时成功实现手术机器人系统全程无抖动操作，在显微外科手术机器人领域取得一系列进展。目前，其产品已完成型检，能够做到微米级单步运动，充分满足显微外科手术高精度的操作要求。 衔微医疗作为一家国产眼科手术机器人研发商，其核心技术来源于北京航空航天大学的科技成果转化。目前，衔微医疗的眼科手术机器人产品已迭代至第三代，具有较好的技术指标，与国外先进水平同步。除此之外，馥逸医疗等企业也加速布局。 Fact.MR预测，预计2024年全球显微手术机器人市场规模将达到11.714亿美元。从2024年到2034年,显微手术机器人销售额的复合年增长率预计为7.3%。预计到2034年,显微手术机器人的需求将达到23.738亿美元。到2034年,东亚显微手术机器人行业将以8.7%的复合年增长率发展。中国已成为主导力量,到2034年将在东亚显微手术机器人市场占有44.1%的份额。 如果您想对接文章中提到的项目，或您的项目想被动脉网报道，或者发布融资新闻，请与我们联系；也可加入动脉网行业社群，结交更多志同道合的好友。 近 期 推 荐 声明：动脉网所刊载内容之知识产权为动脉网及相关权利人专属所有或持有。未经许可，禁止进行转载、摘编、复制及建立镜像等任何使用。 动脉网，未来医疗服务平台